GB/T 38839-2020.General technical requirements of flexible control for industrial robots.
1范圍
GB/T 38839規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人柔性控制的術(shù)語和定義、柔性控制技術(shù)、柔性控制模塊的實(shí)現(xiàn)、工業(yè)機(jī)器人本體技術(shù)要求、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)技術(shù)要求及工業(yè)機(jī)器人安全要求。
GB/T 38839適用于具有柔性控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人。
2規(guī)范性引用文件
下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其較新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。
GB/T 5226.1機(jī)械電氣安全 機(jī)械電氣設(shè)備 第1部分:通用技術(shù)條件.
GB 11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人 安全要求第1部分:機(jī)器人
GB/T 12642-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法
GB/T 16855.2 機(jī)械安全 控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件 第2 部分:確認(rèn)
ISO/TS 15066:2016機(jī)器人 和機(jī)器人裝備協(xié) 作機(jī)器人( Robots and robotic devices-Collaborative robots)
3術(shù)語、定義和縮略語
3.1 術(shù)語和定義
下列術(shù)語和定義適用于本文件。
3.1.1
柔性控制技術(shù) flexible control technology
工業(yè)機(jī)器人通過驅(qū)動(dòng)總線反饋的狀態(tài)數(shù)據(jù)和外部傳感器采集的傳感數(shù)據(jù),實(shí)時(shí)調(diào)整其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃進(jìn)行點(diǎn)位控制或者連續(xù)路徑控制的控制方式合集。
3.1.2
機(jī)器人本體 robot body
完成柔性控制相關(guān)行為指令,具有物理形態(tài)的機(jī)電設(shè)備。
3.1.3
本體穩(wěn)定性 body stability
機(jī)器人本體正常運(yùn)行過程中,在指定的時(shí)間內(nèi)保持其位姿準(zhǔn)確度以及位姿重復(fù)性的能力。
3.1.4
控制系統(tǒng) control system
具有邏輯控制和動(dòng)力功能,能控制和監(jiān)測(cè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu),并與環(huán)境(設(shè)備和操作者)進(jìn)行通信的系統(tǒng)。
3.1.5
拖動(dòng)示教 dragging teaching
通過手動(dòng)拖動(dòng)工業(yè)機(jī)器人末端(或末端附加裝置)或關(guān)節(jié)到達(dá)期望位姿的示教方式。

檢測(cè)流程步驟

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